Spremere l'arancia e il limone, unire il succo a 250g. di zucchero e frullare il tutto per una decina di minuti, quindi lasciar riposare in frigorifero. A parte far bollire il latte e la panna con il bastoncino di vaniglia; togliere il bastoncino e lasciar raffreddare. In una terrina sbattere i tuorli d'uovo con 50g. zucchero, aggiungervi il latte e far cuocere la crema per 10 minuti a bagnomaria, finché si sarà addensata. Far raffreddare mescolando. Versare il frullato e la crema nella gelatiera. Far funzionare l'apparecchio e, senza metterlo in frigo, in circa 20-30 minuti sarà pronto un gelato squisito. Servire in coppe guarnite da lamponi e kiwi tagliato a fettine.